La villa medieval de Sepúlveda se encuentra en la provincia de Segovia, perteneciendo a la llamada comarca nordeste de Segovia. Sepúlveda se encuentra junto al Parque Natural de las Hoces del río Duratón, lugar de enorme interés tanto a nivel  ecológico como paisajístico, en el se encuentra una de las mejores reservas de buitre leonado de toda Castilla y León. Su ubicación sobre dos cerros, Somosierra y la Picota,  y entre dos ríos, el Duratón y uno de sus afluentes, el  Caslilla, confieren a esta villa una belleza singular, desde alguna de sus  calles se puede apreciar la acción de ambos ríos, cañones y hoces que han sido horadados a lo largo de los siglos, siendo estos de gran espectacularidad en la zona de la Ermita de San Frutos.
  Las calles de Sepúlveda  trepan empinadas por los cerros donde se asienta esta villa, pero su recorrido desde el barrio de San Gil (conocido como Las Trampas)   hasta llegar a la iglesia de el Salvador, que corona el cerro de Somosierra, es capaz de transportarnos a una época en que los caballos y  caballeros recorrían estas callejuelas. Calles empedradas, restos de murallas, almenas, blasones en los portales, todo ello da un encanto a esta villa, que hace que una vez visitada y degustada su gastronomía no deseemos abandonarla. 

Sepúlveda se encuentra a una hora escasa de Madrid, Segovia, Burgos y Valladolid. Para aquellos que vienen de Segovia o desde Valladolid la entrada se hace por el paraje denominado "las cuatro carreteras" desde donde se puede contemplar, mirando hacia abajo, la vega formada por el río Caslilla y mirando al frente y sobre los cerros, las casas que forman esta villa. Si accedemos desde Madrid o desde Burgos, llegaremos al puente sobre el Duratón desde donde se empina la carretera que llega hasta la Puerta Ecce-Homo que da acceso al barrio de San Justo y girando a la izquierda entramos en la Plaza Mayor.

Desde Madrid 127 Km por la N-I dirección Burgos ,en  Castillejo de Mesleón  por la SG-233 hasta Sepúlveda.
Desde Soria 140 Km. por la N-110 dirección Segovia hasta Riaza, por la SG-233 hasta Castillejo de Mesleón y luego hasta Sepúlveda..
Desde Segovia 57 Km. por la N-110 dirección Soria hasta Salceda y luego por la SG-232 hasta Sepúlveda.
Desde Valladolid 107 Km. por la N-601 hasta Cuellar y por la N-112 hasta Aldeaonsancho y luego por la SG-232 hasta Sepúlveda.
Desde Burgos 132 Km. por la N-I dirección Madrid hasta Castillejo de Mesleon y luego por la SG-233 hasta Sepúlveda
Desde Guadalajara 122 Km. por la N-320 pasando por Torrelaguna y enlazando con la N-I dirección Burgos, al llegar a Castillejo de Mesleón por la SG-233 hasta Sepúlveda.

Los orígenes de Sepúlveda se remontan al neolítico, restos encontrados en la cueva de Nogaleda dan fe de la presencia humana por esta zona hacia el año 3000 A.C. los restos encontrados en la ubicación actual de Sepúlveda fechan las primeras poblaciones estables hacia la edad de bronce, pero hasta el siglo IV a.C. no se producen asentamientos de gran importancia, en dicho siglo se forma un castro celtíbero, que dada  las características geográficas de Sepúlveda hacia de separación entre los pobladores de las llanuras, dedicados principalmente a la agricultura, y los pueblos más guerreros ,que se dedicaban a la ganadería. Los habitantes del castro celtíbero de Sepúlveda eran los arévacos, pueblo prerromano asentado principalmente en Numancia y Tiermes.
La presencia romana en Sepúlveda es escasa, dado que una vez arrebatada la zona a los arévacos, los romanos realizaron sus asentamientos en las zonas llanas, próximo al actual pueblo de Duratón.
Existen vestigios de la presencia visigoda hacia el siglo VII,  el arco de herradura reaprovechado en la iglesia románica de El Salvador y un cubo de la muralla.
Hacia el año 711 Sepúlveda pasa a manos Arabes, quedando en la actualidad restos de la muralla que rodeaba a la villa. En los sucesivos años, Sepúlveda pasa a tener una importancia estratégica que hace que hacia mediados del siglo X sea reconquistada por Fernán González  y posteriormente hacia el año 984 Almanzor lo vuelve a conquistar para las tropas musulmanas, finalmente hacia el 1.010 el conde Sancho García recupera la villa y comienza la  segunda repoblación de la zona por parte de los cristianos.
A lo largo de la historia Sepúlveda ha basado su importancia en su posición estratégica, pasando de unas manos a otras, pero hacia 1.520 con la revolución de las Comunidades y la derrota de Villalar, decrece su presencia histórica y pasa a un segundo plano, hasta 1.808 cuando Napoleón avanza hacia Madrid, en Sepúlveda se forma un grupo resistente que le hace frente, consiguiendo una primera victoria y replegándose luego para poder hostigar a las tropas napoleónicas.  



Uno de los elementos que más caracterizan a Sepúlveda es que en sus proximidades comienza el Parque Natural de las Hoces del Duratón .Todo el entorno que circunda Sepúlveda esta presidido por los dos ríos que encajonan a esta villa, ambos ríos a lo largo de los siglos han ido horadando la piedra caliza, a través de un proceso kártico, y han ido dando lugar a la formación de cañones, hoces y oquedades de gran espectacularidad.
Desde Sepúlveda se pueden realizar excursiones en las que podemos entrar en contacto con la naturaleza y contemplar la majestuosidad del vuelo de los buitres, los cuales abundan por esta zona. Las zonas de nidificación de estas aves son accesibles a pie,  recomendándose hacer estos recorridos con cuidado para no  alterar el hábitat de estos animales.
Una de las excursiones que podemos empezar en Sepúlveda es la que nos lleva a la Cueva de Lóbregas y a la Cueva Labrada, para ello partimos de la Puerta del Río, donde se encuentra la Virgen de las Pucherillas, y bajamos hasta un camino que discurre paralelo al río Caslilla, nos adentramos por el cañón del Caslilla, contemplando, al otro lado del río, el quejigal de Sepúlveda (el quejido es un árbol de carácter intermedio entre los de hoja caduca y los de hoja perenne) , después de andar un rato y de cruzar el río llegaremos a un paredón donde podremos contemplar las buitreras que allí se encuentran.   En este punto dejamos el río y ascendemos hasta llegar a la cueva Lóbregas, esta cueva destaca por su longitud. Más adelante encontramos la Cueva Labrada, que como su nombre indica fue labrada a pico.
Otra excursión muy interesante es aquella que parte de la Puerta de la Fuerza y nos lleva hasta el Parque Natural de las Hoces del Duratón. Una vez pasada la puerta descendemos hacia el río siguiendo el camino que son los restos de la calzada romana que entraba en Sepúlveda, al llegar junto al río lo cruzamos por el puente Picazos y cogemos un camino que se adentra por los cañones del río Duratón, en ese momento estamos entrando en el Parque, tras caminar un rato llegaremos a unas escaleras que nos llevan hasta una pasarela de madera que se encuentra en la mitad del cortado, siendo la vista desde este lugar algo difícil de olvidar. Si seguimos por la senda volvemos al río y llegaremos a la antigua central hidroeléctrica, desde ese punto podremos observar el pliegue formado por la erosión, llamado la Silla del Caballo. Un poco más adelante encontraremos un puente cuyo último arco es románico, torciendo a la izquierda cogeremos el camino que nos lleva de  nuevo a Sepúlveda.

La villa de Sepúlveda tiene un claro ambiente medieval, sus iglesias, sus calles empedradas, sus palacetes, todo ello invita a disfrutar de un paseo. Para ello podemos empezar en su Plaza mayor, plaza rectangular y parcialmente porticada, presidiéndola se encuentra el Palacio del Conde de Sepúlveda, construido en el siglo XIX, pero en el que destacan los labrados en piedra que coronan su fachada, realizados por los maestros canteros, de los cuales todavía quedan algunos por la zona. Al otro lado de la plaza esta la fuente de piedra y bronce, construida en 1.904 en honor al primer Conde de Sepúlveda. Esta fuente nos da paso a la escalinata a través de la cual llegamos a la iglesia de San Bartolomé, templo de origen románico (S-XII), en su interior se encuentran gran cantidad de retablos e imágenes (en su mayoría barrocos) recogidos de las pequeñas parroquias de los alrededores.
Cerca de Ayuntamiento se encuentra la iglesia de Santiago, en la actualidad utilizada como Centro de Interpretación de la Naturaleza del parque natural, este es un templo románico ( finales S-XII, principios S-XIII) de una sola nave, construido en mampostería y rematada por un ábside con arquerías de ladrillo, la torre tiene dos cuerpos, uno macizo (el inferior) y otro con arcos de medio punto (el superior) , junto a la iglesia sale una calle estrecha   llamada la calle del Conde, en ella podemos contemplar la casa de los Arteaga con unos blasones dispuestos a ambos lados del balcón. Un poco más adelante aparece la casa del Conde de Sepúlveda, sorprende el balcón y el escudo de armas, sostenido por columnas barrocas apoyadas sobre cariátides. Al final de esta calle nos encontramos con la calle de Victoriano  de la Serna (famoso torero natural de esta villa) que nos da acceso a la iglesia de El Salvador.
   La iglesia de El Salvador es un templo románico de una sola nave, rematado por un ábside semicircular, a un lado se encuentra la torre, cuyas funciones eran tanto defensivas como religiosas, y al otro lado de la iglesia se encuentra una galería porticada.

No podemos irnos de Sepúlveda sin visitar la puerta Ecce-Homo, la cual da paso a la calle General Mola, en la que se encuentra, al comienzo, la iglesia de san Justo y al final, El Santuario de Nuestra Señora de la Peña, patrona de la villa.